El mòdul d'articulació integrat és el component més car d'un robot humanoide, ja que representa aproximadament el 70% del cost total. Els seus components bàsics inclouen reductors, motors de parell sense marc, codificadors i controladors. Aquests components junts constitueixen els "actuadors" del robot, que determinen les seves capacitats de moviment i flexibilitat.
Concretament, el cost es concentra principalment en els components clau següents:
Mòdul d'articulació integrat: l'articulació altament integrada integra servocontroladors, controladors, codificadors, motors de parell sense marc i reductors en un únic mòdul, no només millorant la flexibilitat i precisió del robot, sinó que també simplifica significativament el procés de muntatge. Prenent com a exemple l'Unitree G1, el seu cost conjunt bàsic s'estima en 27.500 iuans, que representa el 66% del cost total de la BOM (uns 41.600 iuans).
Reductor: com a component de transmissió bàsic del mòdul d'articulació, el reductor representa aproximadament el 30% del cost total del robot. Els components principals inclouen:
Reductors harmònics: de mida petita i d'alta precisió, adequats per a escenaris d'alta-dinàmica.
Reductors planetaris: d'estructura senzilla, baix cost i alta eficiència de transmissió (fins al 97%-98%), àmpliament utilitzats en juntes rotatives on no són necessaris requisits d'alta precisió.
Els reductors domèstics, com Green Harmonic i Laifu Harmonic, han substituït les importacions, amb preus unitaris aproximadament un 50% inferiors als Harmonic Drive, reduint significativament els costos.
Motors de parell sense marc: com a font d'alimentació, els motors de parell sense marc tenen una alta densitat de parell i capacitats de resposta ràpida, clau per aconseguir moviments dinàmics-alts (com ara parkour i backflips). Els motors sense marc de la tecnologia Huichuan domèstica tenen un preu de 900-1300 RMB, només aproximadament un terç del preu dels productes importats de Maxon, la qual cosa redueix significativament els costos d'adquisició.
Sistemes de sensors: inclosos sensors de força/parell, codificadors, càmeres de profunditat, LiDAR, etc., utilitzats per a la percepció ambiental i la retroalimentació del moviment. Per exemple:
L'Unitree G1 està equipat amb un DJI 3D LiDAR (aproximadament 3840 RMB) i una càmera de profunditat Intel (aproximadament 1869 RMB).
Després de la producció nacional del sensor de força sis-dimensionals, el seu preu és només un-terç del dels productes importats, la qual cosa redueix significativament el cost de l'enllaç de detecció.
